并联机器人动态滑模轨迹跟踪控制研究

• 作者: 宁珍珍 董超君 高国琴
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 动态滑模变结构 运动学反解 六自由度并联机器人 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2008,（11）
• 所属期刊栏目: 数控与自动化
• 页码范围: 173-175
• 页数: 3页
• 分类号: TH16|TP273
• 字数: 1989字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3997.2008.11.068

摘要

并联机器人是机器人研究与应用的重要部分,它具有刚度大、承载能力强、位置误差不积累等一系列优点,但它本身高度的非线性和强耦合}生,使对其精确控制极为困难.针对以交流伺服电机驱动的六自由度并联机器人机构,分析了其运动学逆解,进行了轨迹规划,设计了动态滑模变结构控制算法,建立了机器人支路的仿真模型,完成了对支路的期望运动轨迹的跟踪.仿真结果表明该算法系统抗干扰能力强,具有快速有效跟踪期望轨迹的优良性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高国琴	江苏大学电气信息学院	94	673	12.0	21.0
2	宁珍珍	江苏大学电气信息学院	2	19	2.0	2.0
3	董超君	江苏大学电气信息学院	2	19	2.0	2.0