带噪声统计估计器的Unscented卡尔曼滤波器设计

• 作者: 夏全喜 王小旭 薛红香 赵琳
• 来源期刊: 控制与决策
• 学科: 工学
• 关键词: Unscented卡尔曼滤波器 极大后验估计 噪声统计估计器 自适应能力
• 年，卷（期）: 2009,（10）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1483-1488
• 页数: 6页
• 分类号: TP202
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1001-0920.2009.10.008

摘要

针对传统Unscented卡尔曼滤波器(UKF)在噪声先验统计未知或不准确时滤波精度下降甚至发散的问题,基于极大后验(MAP)估计原理,设计了一种带噪声统计估计器的UKF.该UKF滤波算法在进行状态估计的同时,能实时估计和修正噪声均值和协方差.相比于传统UKF,所提出的UKF具有应对噪声统计变化的自适应能力.仿真结果表明了该UKF滤波算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵琳	哈尔滨工程大学自动化学院	161	1456	20.0	31.0
2	夏全喜	哈尔滨工程大学自动化学院	8	212	6.0	8.0
3	王小旭	哈尔滨工程大学自动化学院	14	440	11.0	14.0
4	薛红香	哈尔滨工程大学自动化学院	3	85	3.0	3.0