噪声相关条件下Unscented卡尔曼滤波器设计

• 作者: 夏全喜 曹伟 李亮 王小旭 赵琳
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 非线性离散系统 噪声相关条件下UKF 最小均方误差估计 Unscented变换 可行性 有效性
• 年，卷（期）: 2010,（10）
• 页码范围: 1362-1368
• 分类号: TP273
• 字数: 6249字
• 语种: 中文

摘要

针对传统Unscented卡尔曼滤波器(UKF)在噪声相关条件下非线性滤波失效的问题,研究了一类带相关噪声的非线性离散系统UKF设计方法.文中基于最小均方误差估计准则,给出了系统噪卢和量测噪声相关时UKF滤波递推公式,并采用Unscented变换(UT)来计算系统状态的后验均值和协方差.所设计的噪声相关条件下UKF有效克服了传统UKF必须假设系统噪声和量测噪声为互不相关高斯白噪声的局限性,拓展了UKF的应用范围.仿真实例验证了其可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵琳	哈尔滨工程大学自动化学院	161	1456	20.0	31.0
2	夏全喜	哈尔滨工程大学自动化学院	8	212	6.0	8.0
3	李亮	哈尔滨工程大学自动化学院	30	185	8.0	13.0
4	王小旭	哈尔滨工程大学自动化学院	14	440	11.0	14.0