具有H_∞跟踪性能的机器人自适应PID控制

• 作者: 刘松国 朱世强 王会方
• 来源期刊: 控制与决策
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 轨迹跟踪 自适应PID控制 H_∞跟踪性能
• 年，卷（期）: 2009,（10）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 1585-1588,1592
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1001-0920.2009.10.030

摘要

针对非线性不确定机器人系统的轨迹跟踪控制问题,提出一种鲁棒自适应PID控制算法.该控制器由主控制器和监督控制器组成.主控制器以常规PID控制为基础,基于滑模控制思想设计PID参数的自适应律,根据误差实时修正PID参数.基于Lyapunov函数设计的监督控制器补偿自适应PID控制器与理想控制器之间的差异,使系统具有设定的H_∞的跟踪性能.最后,两关节机器人的仿真实验结果表明了算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘松国	浙江大学流体传动及控制国家重点实验室	15	488	11.0	15.0
2	朱世强	浙江大学流体传动及控制国家重点实验室	76	1046	18.0	29.0
3	王会方	浙江大学流体传动及控制国家重点实验室	6	156	3.0	6.0