基于观测器的机器人动态面控制

• 作者: 华森 张天平
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 观测器 动态面控制
• 年，卷（期）: 2009,（5）
• 所属期刊栏目: 机电一体化
• 页码范围: 630-633
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 字数: 3461字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7848.2009.05.031

摘要

针对带干扰项的刚性机械臂系统,提出一种基于观测器与动态面技术的控制器设计方案.该方案只需测量机械臂位置,而无需测量角速度.首先应用状态观测器估计不可测量的关节角速度,然后把这一观测量引入动态面设计过程中,从而得到了系统控制律.与基于后推的机器人控制比较,所设计的控制器结构更为简单.应用Lyapunov方法,分析了观测误差和系统跟踪误差的有界性与收敛性,并且证明了闭环系统所有信号一致终结有界.仿真结果表明该控制方案具有良好的跟踪性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张天平	扬州大学信息工程学院	100	896	16.0	25.0
2	华森	扬州大学信息工程学院	2	8	1.0	2.0