多关节机器人的自学习模糊全局滑模控制

• 作者: 刘华 李军红 欧阳利军
• 来源期刊: 南华大学学报(自然科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 全局滑模控制 模糊控制
• 年，卷（期）: 2009,（1）
• 所属期刊栏目: 机械工程·电气工程
• 页码范围: 61-65
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 2792字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-0062.2009.01.016

摘要

针对模型不确定性多关节机器人的轨迹跟踪控制问题,研究多关节机器人全局滑模控制,为了削弱系统在滑动模态上的抖振,将模糊控制和全局滑模控制相结合,提出一种自学习模糊全局滑模控制方法.该方法利用模糊系统的输出代替全局滑模控制中的非连续开关切换量,并根据滑模变结构原理,设计自学习算法,动态调整模糊隶属函数的参数.通过对2关节机器人的仿真,结果表明在存在模型误差和外部扰动的情况下,该方法既能达到快速跟踪,又能很好地消除控制器的抖振.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘华	南华大学电气工程学院	52	114	4.0	8.0
2	李军红	南华大学电气工程学院	32	99	5.0	9.0
3	欧阳利军	南华大学计算机科学与技术学院	14	33	3.0	5.0