基于改进遗传算法的两轮自平衡机器人能量优化策略

• 作者: 王晓宇 秦勇 赵杰 闫继宏
• 来源期刊: 吉林大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 自动控制技术 改进遗传算法 两轮自平衡机器人 分步渐进优化 能量优化
• 年，卷（期）: 2009,（3）
• 页码范围: 830-835
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

为有效使用有限的电池容量,延长机器人运行时间,针对机器人能量消耗问题,建立了两轮自平衡机器人的动力学模型和能耗模型.由于能量函数具有指数形式,很难获得解析解最小化能耗函数.因此提出基于改进遗传算法的分步渐进优化策略.通过全局寻优的方式对机器人的运动速度和能量消耗进行优化,解决了能耗最小化问题.通过仿真验证了算法的有效性和实时性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵杰		241	3127	28.0	44.0
2	王晓宇		17	322	8.0	17.0
3	闫继宏		52	564	15.0	22.0
4	秦勇		17	264	6.0	16.0