基于自适应模糊控制的X-Y平台滑模控制

• 作者: 王洪瑞 田学静 赵静波 魏立新
• 来源期刊: 电气传动
• 学科: 工学
• 关键词: 自适应模糊 逼近误差 滑模控制
• 年，卷（期）: 2009,（11）
• 所属期刊栏目: 控制
• 页码范围: 56-59
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 字数: 2952字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2095.2009.11.014

摘要

首先描述了X-Y数控平台系统及模型建立,然后提出了一种自适应模糊滑模控制的力/位置控制方法.在位置控制部分采用自适应模糊控制去逼近不确定项,用滑模控制器对逼近误差及外部的干扰进行补偿控制;力控制回路采用小脑模型神经网络(CMAC)确定相应模糊调整因子的模糊控制器,把力控制器输出作为位置控制的修正值,通过提高位置的控制精度达到控制力的目的.仿真结果表明,该方法使平台系统的控制精度得到了改善,并对外界环境接触刚度的变化具有一定的自适应性和鲁棒性.