空间机器人随机故障容错规划的蜜蜂算法

• 作者: 彭胜军 李迅 薛晗 马宏绪
• 来源期刊: 信息与控制
• 关键词: 随机规划 故障容错 蜜蜂算法 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2009,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 724-734
• 页数: 11页
• 分类号: TP387|O221
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-0411.2009.06.014

摘要

本文为解决复杂的随机规划问题设计了一种基于随机模拟的混沌量子蜜蜂算法,证明了该算法的收敛性,并分析了算法的收敛速度.分析6自由度空间机器人系统的不确定性,采用基于微分变换法进行误差分析,建立了随机数学规划模型.为涉及故障前后运动学与动力学约束限制的容错轨迹规划,以加权最小驱动力矩为优化性能指标,采用混沌量了蜜蜂算法求解全部工作时间中机械臂故障前后的最优轨迹.通过降低异常关节的运动速度来降低故障关节力矩,保证机械臂在发生故障后具有较高的操作能力.案例研究验证了该算法的有效性、稳定性及准确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	薛晗	同防科技大学机电工程与自动化学院	1	7	1.0	1.0
2	李迅	同防科技大学机电工程与自动化学院	1	7	1.0	1.0
3	彭胜军	同防科技大学机电工程与自动化学院	1	7	1.0	1.0
4	马宏绪	同防科技大学机电工程与自动化学院	1	7	1.0	1.0