基于图像旋转投影的导航路径检测算法

• 作者: 丁幼春 王书茂 陈度
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 联合收获机 自动导航 图像处理 旋转投影矩阵
• 年，卷（期）: 2009,（8）
• 所属期刊栏目: 农业自动化与环境控制
• 页码范围: 155-160
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6+2
• 字数: 5534字
• 语种: 中文

摘要

提出一种农业车辆视觉导航路径识别算法--旋转投影算法.该算法通过角度枚举对图像ROI实施旋转变换,由旋转后图像的列均值与枚举角度构成旋转投影矩阵R,对其行向量实施差分运算得到差分旋转投影矩阵Rd,由Rd的极值可确定图像导航路径,即航向偏差θ与航位偏差d,进而可以求得世界坐标系下的导航路径参数.同理可以对田头线进行检测.为了提高算法的实时性,提出设定合理的ROI、实施线性压缩、旋转角度先粗分再细分的二步法以及充分利用前帧信息4种处理方法,使处理一帧用时6.2ms左右.通过对不同条件下成熟小麦图像测试表明,该算法识别导航路径准确率达到95%.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王书茂	中国农业大学工学院	67	1243	19.0	33.0
2	丁幼春	中国农业大学工学院	71	684	15.0	21.0
6	陈度	中国农业大学工学院	15	364	7.0	15.0