绳索牵引自动水平调节机器人综合控制策略

• 作者: 余意 张建宏 易建强 李成栋 赵冬斌
• 来源期刊: 电机与控制学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 绳索牵引 水平调节 牵引力调节
• 年，卷（期）: 2009,（6）
• 页码范围: 891-896
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 4614字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-449X.2009.06.019

摘要

针对贵重精密载荷在装卸过程中需要维持其对接面水平及受力均衡的需求,研发基于绳索牵引的自动水平调节机器人系统,提出一种由绳索牵引力均衡分配策略和载荷对接面水平倾角调节策略构成的综合控制方案,以确保在绳索牵引力均衡分配的前提下实现载荷对接面水平调节.受力均衡分配策略通过调整绳索长度来改变绳索牵引力的分布,载荷对接面水平倾角调节由模糊神经控制器实现,该控制器的参数由基于L5E方法和BP算法的混合算法训练得到.实验结果表明,综合控制方案能够实现载荷的水平调节及绳索牵引力均衡分配,且能满足实际应用的精度需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	易建强	中国科学院自动化研究所	76	1420	21.0	33.0
2	赵冬斌	中国科学院自动化研究所	58	1184	19.0	32.0
3	李成栋	中国科学院自动化研究所	3	17	3.0	3.0
4	张建宏	中国科学院自动化研究所	5	56	3.0	5.0
5	余意	中国科学院自动化研究所	2	51	2.0	2.0