基于运动预测的路径跟踪最优控制研究

• 作者: 楼佩煌 武星
• 来源期刊: 控制与决策
• 学科: 工学
• 关键词: 路径跟踪 最优控制 预测控制 自动导引车
• 年，卷（期）: 2009,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 565-569
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1001-0920.2009.04.017

摘要

针对自动导引车的路径跟踪.提出一种基于运动预测的线性二次型调节器优化模型.在速度约束下.从全局角度通过运动预测达到多步控制的最优协调性.在目标函数中只包含速度控制量,避免了加权矩阵选择的难题,算法的快速性由控制步数的最小化来保证.数字仿真和实验均表明.对于不同速度和路径偏差,该算法均能产生可实现的最优控制序列,同步、快速和平稳地消除两种偏差,且计算量小,可满足嵌入式控制系统实时滚动优化的需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	楼佩煌	南京航空航天大学机电学院	165	1587	22.0	30.0
3	武星	南京航空航天大学机电学院	44	435	13.0	19.0