基于蚁群方法的机器人滑模跟踪控制器设计

• 作者: 侯俊钦 李峥 杨一军 陈得宝
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 滑模控制 蚁群算法 局部收敛 模糊参数
• 年，卷（期）: 2009,（11）
• 所属期刊栏目: 人工智能与专家系统
• 页码范围: 161-165
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 4376字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2009.11.041

摘要

针对移动机器人滑模跟踪控制器参数较多,采用人为设定控制器参数工作量大,控制精度低等问题,在对一类移动机器人滑模跟踪控制器控制性能分析的基础上,根据移动机器人跟踪控制过程的非线性特性,为控制移动机器人位置精度,提出了一种基于蚁群方法的非线性参数滑模跟踪控制器.在无先验知识的前提下,根据系统的输入输出数据对,利用蚁群算法自动提取控制器参数的模糊规则基.为克服传统蚁群算法容易陷入局部收敛的缺点,对蚁群算法进行了改进,设计出一种自适应调节因子,随着蚁群的收敛过程的进行,提高状态转移的随机性,减少局部收敛的可能.经实验验证了方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨一军	淮北煤炭师范学院物理与电子信息学院	39	146	7.0	9.0
2	陈得宝	淮北煤炭师范学院物理与电子信息学院	38	253	10.0	13.0
3	侯俊钦	淮北煤炭师范学院物理与电子信息学院	11	54	4.0	7.0
4	李峥	淮北煤炭师范学院物理与电子信息学院	8	68	4.0	8.0