柔性支撑Stewart平台自适应交互PID隔振控制

• 作者: 仇原鹰 段学超
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 大射电望远镜 Stewart平台 柔性支撑 隔振控制 自适应交互PID
• 年，卷（期）: 2009,（6）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 607-612
• 页数: 6页
• 分类号: TN823|TP242
• 语种: 中文

摘要

为了实现500m口径球面射电望远镜(five hundred meter aperture spherical radio telescope,FAST)二级精调稳定平台对馈源舱隔振控制的定位和指向精度,首先提出了基于并联机构学原理的3维机动目标跟踪预测算法,对柔性支撑Stewart平台的基座运动进行跟踪预测.进而,在Stewart平台关节空间设计了自适应交互PID控制器,引入自适应交互算法解决PID参数的实时调整,以适应柔性支撑Stewart平台的参数变化对不同控制参数的需求.采用现代机电系统仿真策略,对柔性支撑Stewart平台隔振系统的动力学与控制问题进行了仿真,结果表明:与传统的PID控制器相比,自适应交互PID控制器大大改善了隔振效果,完全满足隔振目标的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	段学超	西安电子科技大学电子装备结构教育部重点实验室	28	221	10.0	14.0
2	仇原鹰	西安电子科技大学电子装备结构教育部重点实验室	157	1570	20.0	28.0