改进的UKF在惯导平台误差模型辨识中的应用

• 作者: 刘雨 柳明 苏宝库
• 来源期刊: 控制与决策
• 学科: 工学
• 关键词: 惯导平台 非线性滤波 UKF算法 模型辨识
• 年，卷（期）: 2009,（1）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 129-132,136
• 页数: 5页
• 分类号: TN911.72
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1001-0920.2009.01.026

摘要

为减小建模误差,建立了基于直接法进行惯导平台误差模型辨识的非线性模型.Unscented Kalman滤波(UKF)是一种新的非线性滤波算法,为此将其引入惯导平台的误差模型辨识中.针对系统模型的特点,对标准UKF算法进行了简化改进.改进的UKF算法计算量小、结构简单,滤波精度与标准UKF一致.同时应用扩展Kalman滤波(EKF)算法和改进的UKF算法进行了惯导平台误差模型辨识仿真研究.仿真结果表明,与EKF算法相比,改进的UKF算法的滤波精度显著提高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	苏宝库	哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心	119	1431	19.0	30.0
2	刘雨	哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心	43	284	9.0	15.0
3	柳明	哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心	11	26	3.0	4.0