五指仿人机器人灵巧手DLR/HIT Hand II

• 作者: 兰天 刘伊威 樊绍巍 金明河 陈兆芃
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: DLR/HIT 灵巧手 数字信号处理器 现场可编程门阵列 模块化
• 年，卷（期）: 2009,（11）
• 所属期刊栏目: 机构学机器人
• 页码范围: 10-17
• 页数: 8页
• 分类号: TGL56
• 字数: 3430字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2009.11.010

摘要

基于机电一体化设计思想和最新的驱动技术,研制DLR/HIT Ⅱ仿人灵巧手.该灵巧手由5个相同结构的模块化手指和1个独立的手掌构成,每个手指有4个关节、3自由度,所有的驱动器和电路板均集成在手指或手掌内.采用新型的体积小输出力矩大的盘式无刷直流驱动电动机、质量轻的谐波减速器、齿形皮带等的驱动传动方案,使手指的体积和质量得到显著减小;采用钢丝耦合传动方案,实现手指末端两个关节的l:l耦合运动;手指具有位置、力/力矩、温度等多种感知功能.层次化的灵巧手硬件结构由手指电气系统、手掌电气系统和PCI总线控制卡等组成,灵巧手具有点对点串行通信、CAN以及网络等多种通信接口.在灵巧手的外观设计中,将外观设计与灵巧手的本体设计融为一体,实现灵巧手与人手相近的体积和外观.5指灵巧手的质量为1.5 kg,手指的指尖输出力10 N.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘伊威	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	39	373	11.0	18.0
2	金明河	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	66	664	14.0	23.0
3	樊绍巍	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	12	115	5.0	10.0
4	陈兆芃	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	3	57	2.0	3.0
5	兰天	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	6	72	4.0	6.0