HIT/DLR Hand Ⅱ类人形五指灵巧手机构的研究

• 作者: 兰天 刘伊威 刘宏 樊绍巍 赵大威 金明河 陈兆芃
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 灵巧手 类人形 模块化 钢丝耦合机构 多感知能力
• 年，卷（期）: 2009,（2）
• 页码范围: 171-177
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 5399字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2009.02.010

摘要

为了使灵巧手的外观和结构功能更加类人化,研制了新一代类人形机器人五指灵巧手--HIT/DLR Hand Ⅱ.该灵巧手由一个独立的手掌和5个完全相同的具有4个关节3个自由度的模块化手指构成.机电集成的设计思想保证了所有驱动器,传动系统和电路系统都集成在手指和手掌的内部.钢丝耦合机构的采用,保证了手指末端关节在整个运动范围内都能够保证精确定1:1传动比.包装件同结构功能件融合的设计思想不但进一步缩减的灵巧手的外形尺寸,而且使灵巧手外形更加类人化.所有的创新型设计使灵巧手的手指外形尺寸仅是上一代手指的1/3.此外,为了提高灵巧手的多感知能力,重新设计的力/力拒传感器,位置传感器及温度传感器通巧妙的集成在手指的内部.试验表明,所设计的灵巧手不但达到了设计目标,也表现出了很强的抓握能力.