晃动基座下激光陀螺捷联导航系统初始对准的预滤波

• 作者: 吕少麟 谢玲 陈家斌
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 交通运输
• 关键词: 激光陀螺 捷联导航系统 初始对准 隐式马尔可夫模型 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2009,（10）
• 所属期刊栏目: 微纳技术与精密机械
• 页码范围: 2520-2527
• 页数: 8页
• 分类号: U666.12
• 字数: 3750字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-924X.2009.10.026

摘要

针对激光陀螺捷联惯性导航系统在晃动基座下进行初始对准时激光陀螺和加速度计噪声过大,而采用低通滤波或小波方法不能有效实时地实现噪声抑制的问题,提出一种采用IIR低通滤波器和基于隐式马尔可夫模型的稳态卡尔曼滤波相结合的新的预滤波方法.首先,将传感器输出通过低通滤波,然后,再通过一个基于隐式马尔可夫模型的稳态卡尔曼滤波,从而有效地降低基座晃动带来的噪声,而不降低对准精度.实验结果表明,本文提出的预滤波方法计算复杂度低,滤波效果明显,在发动机开动的情况下,可以把导航系统激光陀螺的噪声标准差由300°/h降至1°/h,加速度计的噪声标准差由11 mg降至40 μg.结果表明,提出的预滤波器能够很好地辅助激光陀螺捷联导航系统在晃动基座下完成精对准.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谢玲	北京理工大学自动化学院	44	388	11.0	18.0
2	陈家斌	北京理工大学自动化学院	125	1283	20.0	28.0
3	吕少麟	北京理工大学自动化学院	5	32	3.0	5.0