基于模糊控制的农用车辆路线跟踪

• 作者: 刘刚 周建军 张智刚 张漫 汪懋华 纪朝凤
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 车辆导航 自动转向 模糊控制 全球定位系统 曲线跟踪
• 年，卷（期）: 2009,（4）
• 所属期刊栏目: 农业自动化与环境控制
• 页码范围: 151-156
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 3216字
• 语种: 中文

摘要

构建了自动导航模糊控制器,并详细阐述了基于模糊控制的自动转向方法.在改装的电瓶车上,开发了基于DGPS、电子罗盘和角度传感器的自动导航控制系统,并论述了其结构和工作原理,提出了直线跟踪和曲线跟踪的方法,使用简化的二轮车运动学模型进行了仿真,并进行了直线跟踪和曲线跟踪试验.仿真和试验结果表明,此导航控制系统可以有效地控制电瓶车按预定的路径行走.当速度为1m/s,直线路径跟踪时的最大偏差为0.19m;当速度为0.8m/s,曲线路径跟踪时的最大偏差为0.26m.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张漫	中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室	54	1163	21.0	33.0
2	刘刚	中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室	116	2342	29.0	44.0
3	张智刚	华南农业大学工程学院	32	1105	15.0	32.0
4	汪懋华	中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室	52	2129	24.0	46.0
5	周建军	中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室	7	266	5.0	7.0
6	纪朝凤	中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室	3	184	3.0	3.0