苹果采摘路径规划最优化算法与仿真实现

• 作者: 张小超 胡小安 苑严伟
• 来源期刊: 农业工程学报
• 学科: 农学
• 关键词: 苹果采摘机器人 路径规划 改进蚁群算法 仿真
• 年，卷（期）: 2009,（4）
• 所属期刊栏目: 农业信息与电气技术
• 页码范围: 141-144
• 页数: 4页
• 分类号: S127|TP242.3
• 字数: 3045字
• 语种: 中文

摘要

采摘路径规划对苹果采摘机器人的工作效率有很大的影响,为了提高苹果采摘机器人采摘效率,研究了采摘路径规划最优化方法.将苹果采摘的路径规划问题转化为三维的旅行商问题进行求解,结合图像识别得到的苹果位置特征,提出了有限域信息素自适应更新的改进蚁群算法,避免了基本蚁群算法求解过程中的早熟和局部收敛的问题,研究了三维模型的建模和驱动方法.试验结果表明将蚁群算法用于解决苹果采摘路径规划问题.当苹果数量达到250个时,改进蚁群算法迭代次数是基本算法的25.3%,而搜索到的最优路径是其94.3%,可见改进算法在搜索次数和最优结果上都有明显的优势.本研究为苹果采摘机器人采摘路径规划的提供理论参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张小超		88	1882	26.0	39.0
2	苑严伟		47	548	14.0	22.0
3	胡小安		19	310	10.0	17.0