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电液伺服遥操纵机器人主-从位置控制器
电液伺服遥操纵机器人主-从位置控制器
作者:
冯汝扬
巩明德
赵丁选
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
电液伺服
双向伺服控制
位置控制器
状态观测器
鲁棒控制
摘要:
针对电液伺服遥操纵机器人主-从双向伺服位置控制中存在的非线性和不确定性,提出主-从侧分别使用带干扰观测器的最优控制和有鲁棒补偿的PD反馈控制算法,以克服主动侧各液压缸因动态特性差异造成的位置跟随误差和从动侧外界环境的随机干扰对系统稳定性的影响.分别设计了观测器跟踪扰动的二次型控制器和有动态鲁棒补偿的位置控制器,通过仿真和试验验证了所设计控制器的有效性.试验结果表明,所设计的位置控制器,既提高了主-从位置跟随精度,又具有较强的自适应性和鲁棒性;提高了力反馈电液伺服遥操纵机器人系统的操作性.
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双向伺服控制
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主/从机器人
力觉临场感
电液伺服系统
力反射伺服型控制策略
力对称型伺服控制策略
H∞控制的主从遥操作力觉双向伺服控制系统研究
遥操作机器人
力反馈
双向液压伺服控制
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文献信息
篇名
电液伺服遥操纵机器人主-从位置控制器
来源期刊
农业机械学报
学科
工学
关键词
电液伺服
双向伺服控制
位置控制器
状态观测器
鲁棒控制
年,卷(期)
2009,(6)
所属期刊栏目
先进制造技术及基础理论
研究方向
页码范围
189-193
页数
5页
分类号
TP242
字数
2316字
语种
中文
DOI
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
赵丁选
吉林大学机械科学与工程学院
151
1802
21.0
31.0
2
巩明德
吉林大学机械科学与工程学院
20
145
8.0
10.0
3
冯汝扬
吉林大学机械科学与工程学院
1
8
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鲁棒控制
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研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
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期刊影响力
农业机械学报
主办单位:
中国农业机械学会
中国农业机械化科学研究院
出版周期:
月刊
ISSN:
1000-1298
CN:
11-1964/S
开本:
大16开
出版地:
北京德外北沙滩1号6信箱
邮发代号:
2-363
创刊时间:
1957
语种:
chi
出版文献量(篇)
11867
总下载数(次)
31
总被引数(次)
174483
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:
the National Natural Science Foundation of China
官方网址:
http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:
青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:
数理科学
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