遥操作工程机器人p-f力反馈控制方法

• 作者: 冯石柱 尚涛 赵丁选 邓乐
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 遥操作工程机器人 力反馈 液压力伺服控制器
• 年，卷（期）: 2008,（2）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 120-124
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2791字
• 语种: 中文

摘要

结合液压主、从遥操作工程机器人的特殊性,在分析已有控制方法的基础上,应用阀控液压马达和力传感器构成新型液压力伺服控制器,形成p-f结构主动力反馈双向伺服控制系统.代替以位置误差、位置误差的变化率或其组合形成的p-p型被动力反馈控制结构,在工程机器人双向伺服控制系统中应用主动力反馈结构.在空载和弹簧负载情况下,分别进行了力、位置跟随性能实验,实验结果表明.p-f型力反馈控制方法既能保证从手对主手的位置跟随精度,又能使主手准确连续地跟随从手受力情况,改进了遥操作工程机器人力反馈的性能.提高了力反馈透明度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵丁选	吉林大学机械科学与工程学院	151	1802	21.0	31.0
2	尚涛	吉林大学机械科学与工程学院	42	453	12.0	20.0
3	冯石柱	吉林大学机械科学与工程学院	6	35	4.0	5.0
4	邓乐	河南理工大学机械工程系	17	120	8.0	10.0