电液手控器型遥操作机器人力反馈控制策略

• 作者: 倪涛 张红彦 赵丁选
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 遥操作机器人 手控器 力/位置偏差复合算法 双向伺服控制
• 年，卷（期）: 2010,（12）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 190-194
• 分类号: TP242
• 字数: 3353字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1298.2010.12.039

摘要

针对现有电动力反馈操纵装置存在刚度小、力效果不明显的问题,设计了电液伺服力反馈手控器.该手控器在水平方向上具有X、Y两个旋转自由度,每个自由度采用单独的伺服阀控液压马达驱动,空间运动互不干涉.综合传统的力反射伺服型和并列型双向伺服控制算法的优点,提出力/位置偏差复合型主从双向控制策略.以液压手控器为主手,四自由度工程机器人为从手,进行主从遥操作力反馈双向伺服试验研究.验证了力/位置偏差复合型控制算法能有效提高系统响应的快速性和稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵丁选	吉林大学机械科学与工程学院	151	1802	21.0	31.0
2	张红彦	吉林大学机械科学与工程学院	25	303	10.0	17.0
3	倪涛	吉林大学机械科学与工程学院	35	215	10.0	12.0