主/从机器人系统设计与双向伺服控制

• 作者: 张祝新 赵丁选 陈铁华
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 主/从机器人 力觉临场感 电液伺服系统 力反射伺服型控制策略 力对称型伺服控制策略
• 年，卷（期）: 2008,（12）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 141-145
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 3166字
• 语种: 中文

摘要

建立了主/从异构式机器人力反馈遥操作控制系统.主操作系统采用2个2-DOF操作手,分别采用伺服阀控制液压马达获得2个解耦的旋转自由度.用力信息对伺服阀进行控制以驱动主操作手运动,解决主手操纵力不能直接驱动主操作手液压马达的问题.从机器人为4-DOF串联关节型四自由度机器人,采用比例方向阀控制.分别采用力反射伺服型和力对称型双向伺服控制策略.对主/从机器人系统进行遥操作力反馈双向伺服控制实验研究.验证了本设计的主操作手结构的合理性,力对称型双向伺服控制策略具有较好的控制性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵丁选	吉林大学机械科学与工程学院	151	1802	21.0	31.0
2	陈铁华	长春工程学院能源动力学院	23	64	6.0	7.0
4	张祝新	长春工程学院能源动力学院	21	121	8.0	10.0