钣金钻孔机器人位置伺服控制系统设计与仿真

• 作者: 周会勇 孟力 苏工兵 袁浪佳
• 来源期刊: 机电工程技术
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人钣金加工 MATLAB ADAMS 轨迹规划 模糊PID控制 位置跟踪
• 年，卷（期）: 2018,（11）
• 所属期刊栏目: 自动化与智能
• 页码范围: 94-101
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3337字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2018.11.030

摘要

钣金钻孔是钣金柔性自动化加工生产线中重要的关键技术环节,以川崎BA006N六自由度机器人本体机构参数和钣金结构参数为依据,通过SolidWorks建立机器人钣金钻孔三维模型,采用MATLAB中Robotics toolbox工具箱求解机器人末端不同工位位姿对应各关节角,以STEP函数和三次多项式POLY函数为驱动加载到ADAMS机器人模型中,仿真实现设定的钻孔工序运动轨迹,获取机器人各关节位置驱动函数.同时在MATLAB/simulink中将封装单关节电机控制模型分别与封装机器人六转动关节模型组装,构建机器人各关节模糊PID位置跟踪控制模型,并以各关节的位置驱动函数为跟随信号,仿真分析机器人钣金钻孔位置伺服控制系统各关节位置跟随特性.结果表明构建的机器人钣金钻孔仿真控制模型具有很好的动态跟随性能,也为机器人钣金钻孔伺服驱动控制系统程序设计提供参数依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	苏工兵	武汉纺织大学机械工程与自动化学院	17	46	3.0	6.0
2	袁浪佳	武汉纺织大学机械工程与自动化学院	6	2	1.0	1.0
3	周会勇	武汉纺织大学机械工程与自动化学院	6	7	2.0	2.0
4	孟力	武汉纺织大学机械工程与自动化学院	2	2	1.0	1.0