基于垄线平行特征的视觉导航多垄线识别

• 作者: 姜国权 杜尚丰 柯杏 陈娇
• 来源期刊: 农业工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 导航 机器人 图像处理 机器视觉 垄线识别 Hough变换 摄像机标定
• 年，卷（期）: 2009,（12）
• 所属期刊栏目: 农业装备工程与机械化
• 页码范围: 107-113
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.6~+2
• 字数: 5034字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-6819.2009.12.019

摘要

为有效快速地识别农田多条垄线以实现农业机器人视觉导航与定位,提出一种基于机器视觉的田间多垄线识别与定位方法.使用VC++6.0开发了农业机器人视觉导航定位图像处理软件.该方法通过图像预处理获得各垄行所在区域,使用垂直投影法提取出导航定位点.根据摄像机标定原理与透视变换原理,计算出各导航定位点世界坐标.然后结合垄线基本平行的特征,使用改进的基于Hough变换的农田多垄线识别算法,实现多垄线的识别与定位.使用多幅农田图像进行试验并在室内进行了模拟试验.处理一幅320×240的农田图像约耗时219.4ms,室内试验各垄线导航距与导航角的平均误差分别为2.33 mm与0.3°.结果表明,该方法能有效识别与定位农田的多条垄线,同时算法的实时性也能满足要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杜尚丰	中国农业大学信息与电气工程学院	48	891	18.0	28.0
2	姜国权	河南理工大学计算机科学与技术学院	6	121	4.0	6.0
3	柯杏	中国农业大学信息与电气工程学院	4	113	4.0	4.0
4	陈娇	中国农业大学信息与电气工程学院	3	102	3.0	3.0