基于视觉的移动机器人地面轨线跟踪导航研究

• 作者: 尚文 戴先中 王栋耀 马旭东
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 移动机器人 视觉导航 轨线跟踪 移动控制
• 年，卷（期）: 2003,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 432-437
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2003.05.011

摘要

地面轨线跟踪是机器人视觉导航控制基本技术之一.文中针对曲率变化较大的地面轨线跟踪提出了一种新的状态控制方法.该方法从图像中提取参考轨线的方向和幅度参数作为状态控制的输入,调整速度和转速实现跟踪控制.为改善控制性能,当由于摄像机倾角较大而引起的图像畸变较大时,利用射影变换把参考轨线参数从图像坐标系映射到机器人坐标系,而无须提供位置、曲率等参数.实验表明该方法控制效果良好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戴先中	东南大学自动控制系	185	3390	32.0	48.0
2	马旭东	东南大学自动控制系	113	1213	17.0	28.0
3	尚文	东南大学自动控制系	3	97	3.0	3.0
4	王栋耀	东南大学自动控制系	5	156	3.0	5.0