基于模糊算法的Sigmoid函数的AUV控制

• 作者: 吴志勇 宋立维 赵云峰
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: AUV 模糊控制 Sigmoid函数 S面控制
• 年，卷（期）: 2009,（8）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 267-269
• 页数: 3页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0570.2009.08.110

摘要

自主式水下机器人(AUV)运动的S面控制是一种传统的有效方法,为解决其完全依靠人工经验调整控制参数的问题,依据具备一定自适应与学习能力的模糊参数自适应PID控制器,提出了一种基于模糊的改进S面控制方法,将S面控制和模糊自适应控制相结合,设计了基于模糊的改进S面控制系统.在相同实验条件下,该系统较S面控制在达到平衡时间上缩短了30s,收敛时间缩短了60s.实验结果表明,该方法是一种有效的控制策略,系统的自主性与适应性得到了加强.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴志勇	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	64	540	13.0	19.0
2	宋立维	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	20	161	8.0	11.0
3	赵云峰		1	4	1.0	1.0