基于浮力调节系统的AUV深度控制研究

• 作者: 武建国 王雨 郑荣
• 来源期刊: 自动化与仪表
• 关键词: 自主水下机器人 浮力调节系统 浮力变化量 深度控制 模糊自适应控制
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 所属期刊栏目: 专题研究
• 页码范围: 6-10,15
• 页数: 6页
• 分类号: TP27
• 语种: 中文

摘要

自主水下机器人(AUV)在深海航行时浮力会受到温度、盐度、深度的影响而发生变化,从而影响其航行性能,为解决浮力变化对AUV的影响研制了浮力调节系统.该文以基于浮力调节系统的AUV为研究对象,利用南海实验数据得到AUV浮力变化与温度、盐度、深度间的关系,把浮力变化引入标准水动力学方程简化后得到AUV水动力学方程,结合浮力调节装置特性参数得到AUV数学模型,设计PID控制、模糊控制、模糊自适应PID控制3种控制方法对AUV进行深度控制研究,通过仿真分析得到:模糊自适应PID控制相对于PID控制,在调节时间、超调量、抗干扰性方面都有较好的控制效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郑荣	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	24	81	5.0	8.0
2	王雨	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	29	253	8.0	15.0
6	武建国	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	4	38	3.0	4.0