基于浮力调节的AUV升沉运动控制技术

• 作者: 张铭钧 徐建安 李建朋 赵文德
• 来源期刊: 南京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自主式水下机器人 浮力调节 升沉运动 滑模模糊控制
• 年，卷（期）: 2010,（4）
• 页码范围: 411-417
• 分类号: TP273
• 字数: 5487字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2615.2010.04.004

摘要

研究基于浮力调节的自主式水下机器人(Autonomous underwater vehicle, AUV)升沉运动控制问题.分析了海水密度与深度的关系,研究了潜深对AUV升沉运动及浮力调节系统的影响,建立了基于浮力调节的AUV升沉运动动力学模型,提出了一种基于浮力调节的AUV滑模模糊控制方法,进行了基于浮力调节的AUV升沉运动控制仿真研究和定深控制水池实验验证,讨论了基于垂推和浮力调节进行升沉控制的能耗对比.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张铭钧	哈尔滨工程大学机电工程学院	84	939	18.0	23.0
2	徐建安	哈尔滨工程大学机电工程学院	24	232	9.0	14.0
3	赵文德	哈尔滨工程大学机电工程学院	8	79	4.0	8.0
4	李建朋	哈尔滨工程大学机电工程学院	1	23	1.0	1.0