Serret-Frenet框架下欠驱动船的输出反馈路径跟踪鲁棒控制

• 作者: 彭秀艳 王大巍 王志文
• 来源期刊: 船舶工程
• 学科: 交通运输
• 关键词: 欠驱动船舶 路径跟踪 Backstepping 输出反馈 终端滑模
• 年，卷（期）: 2010,（6）
• 所属期刊栏目: 船舶电气设备、观通设备和自动控制技术
• 页码范围: 24-28,32
• 分类号: TP273|U666.12+4
• 字数: 3810字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-6982.2010.06.007

摘要

研究欠驱动船舶在规定速度条件下的路径跟踪控制问题,提出一种基于终端滑模与Backsteping方法相结合的复合输出反馈控制策略.该控制策略利用Backsteping能够获得控制算法显式解的优点,构造出控制器算法的结构形式,然后设计一个基于观测器设计的逆动态终端滑模面,使得系统的估计状态跟踪误差能够在有限时间到达滑模面上,最终达到系统可镇定.最后,通过Lyapunov稳定性理论证明该复合控制策略的稳定性.利用实船数据进行数字仿真,结果表明该控制策略具有良好的跟踪性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	彭秀艳	哈尔滨工程大学自动化学院	71	701	17.0	23.0
2	王志文	哈尔滨工程大学自动化学院	14	44	3.0	6.0
3	王大巍		1	10	1.0	1.0