基于模糊评价的未知环境地图构建探测规划

• 作者: 刘勇 熊蓉 王立 褚健
• 来源期刊: 浙江大学学报(工学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 探测规划 模糊评价 机器人
• 年，卷（期）: 2010,（2）
• 所属期刊栏目: 计算机技术、电信技术
• 页码范围: 253-258
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2010.02.008

摘要

针对未知环境信息的模糊性和不确定性,提出基于模糊综合评价决策的机器人未知环境地图构建自主探测规划方法.该方法将栅格图中的介于已知区域和未知区域边缘的前沿点按距离和可行性进行分类,选取优先级较高的类别中的点作为候选点.根据候选点与当前位置的距离、信息增益和可定位性进行模糊综合评价,以较小的计算代价决定机器人下一步的探测位姿或者某一段路径上的一系列探测位姿,从而完成对未知区域的探测,构建出准确度高的环境栅格图和特征线段图.仿真实验结果表明,该方法提高了自主探测效率,并具有很高的实时性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘勇		65	1762	22.0	41.0
2	褚健		151	3010	32.0	47.0
3	王立		57	582	14.0	21.0
4	熊蓉		44	1003	15.0	31.0