基于权值平滑的改良FastSLAM算法

• 作者: 何衍 蒋静坪 陈家乾
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 同时定位与地图生成 FastSLAM 粒子滤波算法 滑动窗口 平滑
• 年，卷（期）: 2010,（8）
• 页码范围: 1454-1459
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2010.08.004

摘要

针对FastSLAM算法中频繁重采样会导致粒子快速坍塌,从而破化路标估计的多样性并最终影响估计结果的问题,提出一种基于权值平滑的改良算法.该方法采用平滑方式计算粒子权值,不仅考虑机器人当前的运动和观测结果,并且综合一定长度滑动窗口内的历史权值信息,可抑制由噪声和归一化等因素引起的权值过度波动,以及由此引发的频繁重采样和估计性能降低.蒙特卡罗仿真结果表明,选取合适的滑动窗口大小,改良算法能有效减少重采样次数,保持粒子多样性,显著提高估计精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蒋静坪		168	3460	31.0	52.0
2	何衍		30	337	10.0	17.0
3	陈家乾		4	33	3.0	4.0