形状记忆合金驱动仿生蝠鲼机器鱼的设计

• 作者: 李健 杭观荣 王扬威 王振龙
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 机器鱼 柔性仿生胸鳍 形状记忆合金 蝠鲼
• 年，卷（期）: 2010,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 256-261
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.3
• 语种: 中文

摘要

研究了一种采用鳐科模式游动、柔性胸鳍摆动方式推进的形状记忆合金(SMA)丝驱动型仿生蝠鲼机器鱼.首先,对双吻前口蝠鲼游动动作进行了分析,建立了蝠鲼胸鳍柔性摆动的简化运动模型.然后对能够模仿蝠鲼肌肉动作的智能材料进行了分析.最后设计了SMA丝驱动的柔性仿生胸鳍和仿生蝠鲼机器鱼,并分析了SMA丝的热力学特性,确定了控制规律.该机器鱼外形与双吻前口蝠鲼外形相似,身体呈现扁平形状,有一对三角形的柔性仿生胸鳍,直线游动速度达到79 mm/s,最小转弯半径为118mm.该机器鱼游动稳定性好,无噪声.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王振龙	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	170	3395	35.0	51.0
2	李健	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	36	344	12.0	18.0
3	王扬威	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	14	158	7.0	12.0
4	杭观荣	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	13	230	9.0	13.0