基于二维搜索的Stewart平台工作空间分析方法

• 作者: 杨宇 韩俊伟 黄其涛
• 来源期刊: 沈阳工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 Stewart平台 工作空间 可达空间 二维搜索 雅克比矩阵 Newton-Raphson法 收敛性
• 年，卷（期）: 2010,（5）
• 页码范围: 531-535
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文

摘要

为了在不影响分析精度的前提下,减小利用空间搜索法进行Stewart平台工作空间分析过程中的计算量,提出一种利用Newton-Raphson方法对Stewart平台单自由度运动范围进行求解的数值方法.将该方法应用在Stewart平台工作空间的研究中,实现了利用二维空间搜索法对工作空间的分析,与传统空间搜索方法相比,减小了搜索维数和计算量.通过算例证明,二维空间搜索法能够快速准确地计算出Stewart平台在不同位姿下的工作空间,利用二维空间搜索法可以对工作空间的其他子空间进行分析,并且该方法还可以应用在其他形式并联机构的工作空间分析中.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韩俊伟		165	1961	23.0	35.0
2	黄其涛		27	295	9.0	16.0
3	杨宇		12	66	6.0	8.0