约束环境下的多移动机器人自适应伸展算法

• 作者: 谈金东 陈曦
• 来源期刊: 山东大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 移动传感器网络 双层链式伸展 自适应算法
• 年，卷（期）: 2010,（2）
• 所属期刊栏目: 控制科学与工程
• 页码范围: 34-42
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文

摘要

本文介绍了一种用来控制移动机器人组成链式网络并修复通讯连接的自适应分布式机器人合作算法.开发了单层链式伸展算法和双层链式伸展算法,使得移动机器人可以对开放式环境和受约束环境进行探索.还介绍了一种用于寻找最优通讯距离的综合化的方法.通过使用其测量结果,移动机器人系统可以组织成为优化的链式结构并进行伸展.这种伸展算法可以检测到网络中某个机器人节点的缺失,并重新配置系统.它为通讯连接的中断问题提供了一种自适应的解决方案.