基于模糊神经网络的移动机器人自适应行为设计

• 作者: 宋勇 李彩虹 李贻斌
• 来源期刊: 山东大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 模糊神经网络 适应行为 模糊控制规则
• 年，卷（期）: 2010,（2）
• 所属期刊栏目: 控制科学与工程
• 页码范围: 28-33
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文

摘要

将模糊控制和神经网络相结合,形成模糊神经网络(fuzzy neural network,FNN)控制器,利用联想记忆进行离线训练,用来记忆预先利用强化Q学习(Q-Learning,QL)在线训练获得的移动机器人自适应行为的模糊控制规则.FNN经过离线训练后,把规则隐含地分布在整个网络之中,在控制应用时,不必进行复杂的规则搜索和推理,无需查表,只需通过高速并行的分布计算就可产生最佳输出的自适应行为.仿真结果表明,由于输入模糊子集接近于网络所用的训练模糊子集,所以输出几乎和该条训练规则的结果相同.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李贻斌	山东大学控制科学与工程学院	90	1377	21.0	34.0
2	李彩虹	山东大学控制科学与工程学院	52	271	8.0	14.0
4	宋勇	山东大学控制科学与工程学院	7	88	5.0	7.0