基于点线对应的多摄像机全局位姿估计迭代算法

• 作者: 刘勇 蒋云良 许允喜 陈方
• 来源期刊: 光子学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器视觉 正交迭代算法 位姿估计 多摄像机系统 交会对接
• 年，卷（期）: 2010,（10）
• 页码范围: 1881-1888
• 分类号: TP391.41
• 字数: 4351字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/gzxb20103910.1881

摘要

为了解决工业视觉场景中点和直线段共存情况下的多摄像机位姿估计问题,提出了基于点线特征对应的多摄像机全局位姿估计算法.以正交迭代算法为基础,使用多个固定在平台上的已标定摄像机间的几何约束,以全局方式处理多摄像机的重叠和非重叠视图的点和直线段特征,获得更加稳定精确的位姿估计.该算法先把所有摄像机数据进行统一表达,再把摄像机观测到的全部点特征的目标空间共线性误差和直线段特征的目标空间共面性误差之和作为误差函数,最后经数学推导得到使该误差函数最小化的迭代求解过程.实验结果验证了该算法的有效性以及优越性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘勇	浙江大学工业控制国家重点实验室	65	1762	22.0	41.0
2	蒋云良	湖州师范学院信息与工程学院	71	1242	16.0	34.0
3	陈方	南京航空航天大学自动化学院	19	185	8.0	13.0
4	许允喜	湖州师范学院信息与工程学院	22	200	7.0	13.0