水下仿生推进器阀控液压摆动关节建模与动态特性分析

• 作者: 张代兵 徐海军 潘存云 谢海斌
• 来源期刊: 国防科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 仿生推进器 液压 分配阀 传递函数
• 年，卷（期）: 2010,（6）
• 页码范围: 116-121
• 分类号: TH137.33
• 字数: 3691字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2486.2010.06.021

摘要

采用液压驱动的模拟鱼柔性长背鳍波动运动的水下仿生推进器,当改变液压系统的流量和阀的控制参数时,其运动学参数能够迅速地做相应调整,实现平稳、流畅、连续的仿生运动.建立了阀控液压摆动关节的动力学模型,根据动力学模型得到系统传递函数,并绘制了Bode图.根据传递函数分析了阀控液压摆动关节的稳定特性、动态位置刚度特性和动态响应特性.结果表明阀控液压摆动关节具有一定的自稳定性,其工作频率与影响位置刚度的负载变化频率重叠,动态响应速度可以通过优化结构参数来调整.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	潘存云	国防科技大学机电工程与自动化学院	50	315	9.0	14.0
2	张代兵	国防科技大学机电工程与自动化学院	25	137	8.0	10.0
3	徐海军	国防科技大学机电工程与自动化学院	14	47	4.0	6.0
4	谢海斌	国防科技大学机电工程与自动化学院	15	75	6.0	8.0