船舶航向保持的滑模变结构自适应模糊控制研究

• 作者: 吴汉松 袁雷 陈楠
• 来源期刊: 西华大学学报（自然科学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 船舶航向控制 非线性系统 滑模控制 自适应 Nussbaum增益
• 年，卷（期）: 2010,（4）
• 页码范围: 1-4
• 分类号: TP273|U664
• 字数: 2912字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-159X.2010.04.001

摘要

针对船舶航向非线性控制系统中存在未知控制增益,参数不确定性和外界干扰的影响,通过引入Nussbaum函数,利用模糊逻辑系统的逼近能力,将多滑模控制与自适应模糊控制相结合,提出一种新的多滑模自适应模糊控制算法,实现了船舶航向的跟踪控制,并且在设计过程中,避免了控制器奇异值问题的发生.借助Lyapunov函数证明了所设计控制器使船舶运动非线性系统中所有信号有界,且跟踪误差收敛到零的某个邻域内.仿真结果表明,所设计的控制器能够快速准确地跟踪设定航向,对参数摄动和外界扰动具有较强的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴汉松	海军工程大学电气与信息工程学院	42	169	8.0	10.0
2	袁雷	海军工程大学电气与信息工程学院	17	130	6.0	11.0