基于扩张状态观测器的路面附着系数实时估计

• 作者: 宋锐 李贻斌 杨福广 荣学文 阮久宏
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 路面附着系数 实时估计 扩张状态观测器
• 年，卷（期）: 2010,（8）
• 页码范围: 6-9,15
• 分类号: U461.1|TP29
• 字数: 1979字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1298.2010.08.002

摘要

对车辆动力学控制中的道路路面附着系数实时估计问题进行研究.首先使用魔术公式建立1/4车辆制动模型,即车轮制动动力学模型;然后将其中的附着系数相关项视为制动系统的扩张状态,建立其扩张状态观测器,通过轮速信号和制动力矩信号实时观测制动过程中地面与轮胎间的纵向力,进而计算出路面附着系数;最后在均匀路面和突变路面条件下进行仿真研究.结果表明,所提出的方法对车辆制动系统参数摄动和传感器噪声具有鲁棒性,可以准确地实现道路路面附着系数的实时估计,观测器与控制器设计具有一定独立性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李贻斌	山东大学控制科学与工程学院	90	1377	21.0	34.0
2	阮久宏	山东大学控制科学与工程学院	9	130	5.0	9.0
4	荣学文	山东大学控制科学与工程学院	27	479	9.0	21.0
5	宋锐	山东大学控制科学与工程学院	23	186	7.0	13.0
8	杨福广	山东大学控制科学与工程学院	16	130	5.0	11.0