一种改进的机器人路径规划的蚁群算法

• 作者: 赵一路 陈雄 韩建达
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 蚁群算法 移动机器人 路径规划 栅格法
• 年，卷（期）: 2010,（6）
• 页码范围: 821-825
• 分类号: TP18
• 语种: 中文

摘要

针对具有复杂回旋地形结构的机器人路径规划问题,提出了一种改进的蚁群算法.该算法引入自适应迁移概率函数实现蚁群具有正、反向运动的能力,改善了算法的曲折迂回能力;能见度信息中引入距离启发因素和障碍相交检测机制,完成路径搜索与避障过程有机结合,提高算法的搜索效率;引入贪婪信息素更新策略和节点信息素分布,降低了数据存储量,改善了路径规划的效果和算法的收敛速度.基于不同算法的比较仿真实验,数值结果证实了该算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈雄	复旦大学电子工程系智能控制实验室	28	642	14.0	25.0
2	韩建达	中国科学院沈阳自动化研究所	84	1156	21.0	29.0
3	赵一路	复旦大学电子工程系智能控制实验室	2	54	2.0	2.0