两足外骨骼机器人足底压力测量系统

• 作者: 凌正阳 孟宪伟 曹恒 秦颖颀 贺成坤
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 外骨骼机器人 足底压力 斩波稳零 前置放大 同步采样
• 年，卷（期）: 2010,（3）
• 所属期刊栏目: 物理类传感器
• 页码范围: 326-330
• 页数: 5页
• 分类号: TP211.5
• 字数: 2855字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2010.03.008

摘要

为实现两足外骨骼机器人行走过程中的步态识别,需精确、可靠地获取其足底压力载荷的分布情况.研制一种高灵敏度具有强抗偏载能力的小型轮辐式足底压力传感器,并针对该传感器输出电压只有几十微伏的微弱信号特点设计制作了具有斩波自稳零功能的多路前置信号放大调理电路板.为减小温度等因素产生的非线性误差,设计了传感器恒电流源供电模块.系统采用基于PC的控制器,多通道信号高精度同步采样,通过实际样机试验表明电路实现高增益放大的同时输出噪声峰峰值小于3 mV,且长时间样机试验,信号几乎不存在零漂,具有较好的稳定性.系统结构合理,可靠性高,可适用于仪表信号的处理.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹恒	华东理工大学机械与动力工程学院	45	298	10.0	16.0
2	孟宪伟	华东理工大学机械与动力工程学院	3	87	3.0	3.0
3	秦颖颀	华东理工大学机械与动力工程学院	2	80	2.0	2.0
4	凌正阳	华东理工大学机械与动力工程学院	7	110	4.0	7.0
5	贺成坤	华东理工大学机械与动力工程学院	2	73	2.0	2.0