基于改进Hough变换的收获机器人行走目标直线检测

• 作者: 吴刚 王书茂 谭彧 郑永军
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 收获机器人 导航 随机Hough变换 直线检测 边缘检测
• 年，卷（期）: 2010,（2）
• 所属期刊栏目: 农业自动化与环境控制
• 页码范围: 176-179
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6~+2
• 字数: 3518字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1298.2010.02.035

摘要

提出了基于改进随机Hough变换(RHT)的收获机器人行走目标直线检测算法.将摄像机安装在联合收获机的顶部,在收获过程中采集农田场景图像.根据已收获区域、未收获区域和非农田区域的不同颜色特征,利用统计分析和边缘检测,确定行走目标直线的终点位置以及直线方向上的候选点.以候选点为点集,采用改进RHT完成直线检测.与传统的RHT相比,避免了无效采样和累积问题.经过对多幅图片的处理,证明算法能够有效检测出直线参数,且处理时间在200 ms左右.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谭彧	中国农业大学工学院	52	700	14.0	25.0
2	王书茂	中国农业大学工学院	67	1243	19.0	33.0
3	吴刚	中国农业大学工学院	52	649	13.0	23.0
4	郑永军	中国农业大学工学院	25	201	8.0	13.0