助餐机器人轨迹跟踪控制实验研究

• 作者: 李彦涛 王岚 赵凌燕 邹宇鹏
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 助餐机器人 dSPACE 半物理仿真 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2010,（8）
• 页码范围: 50-53
• 分类号: TP242
• 字数: 1707字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8829.2010.08.014

摘要

助餐机器人机械本体由三自由度机械手和旋转桌面构成.在完成助餐机器人控制系统硬件电路基础上,利用dSPACE软硬件环境和Matlab/Simulink系统建模方法,搭建了助餐机器人控制系统的半物理仿真实验平台.完成了助餐机器人伺服控制系统的研究与开发,设计了机器人控制器,同时完成了助餐机器人肘关节和腕关节的直线轨迹与圆弧轨迹跟踪实验,获得了理想的实验结果,为整个助餐机器人系统的控制研究奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵凌燕	哈尔滨工程大学机电工程学院	12	139	7.0	11.0
2	王岚	哈尔滨工程大学机电工程学院	53	624	16.0	23.0
3	邹宇鹏	哈尔滨工程大学机电工程学院	4	18	2.0	4.0
4	李彦涛	哈尔滨工程大学机电工程学院	11	24	3.0	4.0