静液驱动履带车辆转向神经网络PID控制仿真

• 作者: 李和言 杨磊 马彪
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 履带车辆 静液驱动 转向 神经网络 PID控制
• 年，卷（期）: 2010,（7）
• 页码范围: 15-20
• 分类号: U463.22|U469.6+94
• 字数: 3602字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1298.2010.07.004

摘要

根据履带车辆转向运动学和动力学分析,提出转向控制策略,可在满足系统压力限制以及保证车辆转向安全条件下自动降低平均车速以保证驾驶员期望转向半径的准确实现.转向控制器由神经网络PID控制器和泵马达排量控制器组成.运用Matlab/Simulink对系统进行神经网络转向控制仿真分析,仿真结果表明,与传统PID控制相比较,神经网络控制输出超调量由10.5%降至4.1%,控制响应时间由4.8 s降至2.2 s,提高了系统实时性和鲁棒性.不同转向工况的仿真结果表明,采用神经网络控制可使静液驱动履带车辆获得良好的转向稳定性和操纵性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马彪	北京理工大学机械与车辆学院	155	1479	22.0	27.0
2	李和言	北京理工大学机械与车辆学院	90	655	13.0	19.0
3	杨磊	北京理工大学机械与车辆学院	16	109	7.0	10.0