欠驱动机构的运动学分析及应用研究

• 作者: 任海川 李香山
• 来源期刊: 机械研究与应用
• 关键词: 欠驱动机构 阻尼最小定理 欠驱动仿人手指
• 年，卷（期）: 2010,（2）
• 所属期刊栏目: 研究与分析
• 页码范围: 29-31
• 分类号: TH113
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-4414.2010.02.010

摘要

欠驱动机构是指驱动数少于机构自由度数的一类机构,近些年来对于欠驱动机构的研究主要集中在欠驱动机构的控制策略上,对于欠驱动机构运动规律的研究却不多.探讨了欠驱动机构的运动规律--阻尼最小定理,通过仿真验证了该规律,并将其拓展到四杆机构.运用此规律对于欠驱动仿人手指进行了运动状态分析.最后给出了一些欠驱动机构的应用实例.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李香山	北京交通大学机械与电子控制工程学院	4	5	1.0	2.0
2	任海川	北京交通大学机械与电子控制工程学院	1	5	1.0	1.0