具有冗余驱动特征的3-RRRS机构的正运动学分析

• 作者: 宋康康 张豫徽 杨许 王良文
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 3-RRRS机构 冗余驱动 正运动学 仿生机器人
• 年，卷（期）: 2016,（7）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 42-46
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2016.07.009

摘要

在动静平台之间采用3-RRRS机构连接,能够实现动平台相对于静平台的6维位姿变化.将S副释放,该机构构型可以用于爬行类仿生机器人的通用结构.该类机构构型由于具有冗余驱动的特征,能够改良动平台的运动性能与工作空间,本文对其正运动学问题进行研究.首先根据结构关系,建立包含冗余驱动变量的运动方程.然后通过Bezout方程及变量代换等,求解冗余驱动变量.最后,给出了动平台方向矩阵及运动轨迹的计算模型,并以算例进行了说明.本文的研究为同类问题的求解提供了参考.