掘进机器人仿形截割建模与轨迹仿真研究

• 作者: 李建刚 毛君 陈洪月
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 掘进机器人 仿形截割 建模与仿真 截割轨迹
• 年，卷（期）: 2010,（3）
• 所属期刊栏目: 人工智能与专家系统
• 页码范围: 175-178
• 页数: 4页
• 分类号: TD421.54
• 字数: 2062字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2010.03.043

摘要

针对掘进机器人掘进过程中,尖峰负荷影响,及切割机构的非平稳振动,引起欠挖和超挖,机器损耗加剧等问题,以悬臂式掘进机巷道自动成形为研究对象,建立了掘进机仿形截割的动态数学模型,推导出截割头运动到半圆拱形巷道边界时,悬臂偏移角和油缸伸长量之间的通用公式,在使用数字液压缸按照所给巷道运动时,通过控制各个油缸伸长量来实现掘进机的自动控制机理.采用MATLAB软件仿真了截割头仿形截割运动过程,取得和实际工况相一致的结果,验证了模型的可行性和优越性,为掘进机器人研究奠定了通用的控制理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	毛君	辽宁工程技术大学机械工程学院	322	1906	20.0	30.0
2	陈洪月	辽宁工程技术大学机械工程学院	93	285	9.0	13.0
3	李建刚	辽宁工程技术大学机械工程学院	20	121	7.0	10.0