基于解耦合成及ZMP方程的仿人机器人三维步态规划

• 作者: 于国晨 王志良 解仑
• 来源期刊: 计算机科学
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人机器人 解耦合成 ZMP方程 三维步态
• 年，卷（期）: 2010,（12）
• 页码范围: 215-217
• 分类号: TP242
• 字数: 2958字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-137X.2010.12.051

摘要

介绍了一种仿人机器人的新型步态规划方法.将仿人机器人前向步态简化为七连杆模型,侧向步态简化为五连杆模型;然后在Z坐标相等的情况下合成三维步态;最后通过ZMP方程来检验和仿真,并结合实际系统及其运行状况进行分析,验证了所提出规划方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王志良	北京科技大学信息工程学院	256	3435	32.0	46.0
2	解仑	北京科技大学信息工程学院	53	347	10.0	16.0
3	于国晨	北京科技大学信息工程学院	2	9	1.0	2.0